Revista Internacional de Avances en Tecnología
Acceso abierto

abstracto

Comprensión del rendimiento de las actualizaciones de velocidad cero en sistemas basados en MEMS Navegación para peatones

Khairi Abdulrahim, Terry Moore  Chris Hide y Chris Hill

La actualización de velocidad cero (ZUPT) es una actualización importante para ayudar a una navegación peatonal inercial autónoma. Los objetivos de este documento son revisar brevemente el concepto de ZUPT y su importancia, probándolo en peatones reales y comparando su rendimiento cuando se usa con el ‘enfoque de navegación a estima (DR)’ o con ‘enfoque de filtro de Kalman (KF)’ ya que cualquiera de estos enfoques se usa comúnmente en la literatura. El rendimiento se analizó aún más con la inclusión de dos modos de corrección (interpolación ponderada linealmente y velocidad residual). Los experimentos se realizaron utilizando una Unidad de Medición Inerital (IMU) de bajo costo de MicroStrain (3DM-GX1). Se demostró que el enfoque KF superó al enfoque DRonly, pero se observó un rendimiento comparable con KF cuando DR se combina con el modo de corrección. Finalmente, se demostró que una combinación del modo de corrección RV con la solución KF directa mejora la salida de posición.