Avances en Ingeniería del Automóvil
Acceso abierto

abstracto

Control de crucero adaptativo de baja velocidad basado en modelos predictivos para vehículos autónomos

Orhan Alankus, Elif Toy Aziziaghdam, Kaan Cakin

La Unión Europea confirmó el programa “Vision Zero” objetivo en junio de 2019, de lograr cero muertes y heridos graves para 2050. Esto solo se puede lograr a través de vehículos conectados y autónomos integrados en sistemas de transporte inteligentes y un sistema de movilidad sostenible. Esto requiere un proceso de desarrollo rentable, rápido y eficiente para funciones avanzadas de vehículos conectados y autónomos. En este artículo se explica una metodología para desarrollar el Control de Crucero Adaptativo (ACC) a baja velocidad, que es una de las funciones más importantes de un vehículo autónomo. El seguimiento de vehículos a bajas velocidades es un problema, especialmente para los vehículos convencionales con altos niveles de no linealidad en el sistema de tren motriz. Como parte de un proyecto de colaboración entre la universidad y la industria "Desarrollo de autobuses autónomos SAE nivel 3", se ha desarrollado un modelo de planta discreto flexible y realista que incluye un vehículo longitudinal y un modelo de tren motriz y se ha diseñado un ACC discreto de baja velocidad. El modelo de planta tiene como objetivo realizar pruebas de software detalladas y realistas de características autónomas, que interactúan con los controladores del vehículo. Se integra el modelo longitudinal multiparamétrico autocorregido OKAN_UTAS. Para el modelado del motor mediante dinamómetro de eje, se reproduce el mapa 3D del motor. Las características de transmisión fueron preparadas a través de las pruebas en carretera. Para aumentar la confiabilidad de las funciones desarrolladas, se realizaron simulaciones de Software in the Loop (SIL) y Model in the Loop (MIL) antes de las pruebas de vehículos en carretera. Finalmente, el código C con el estándar MISRA C de ACC se genera y se integra en una plataforma en tiempo real. Se presentan el modelo de planta, el diseño de ACC y los resultados de la prueba Model in the Loop.