Revista de Tecnología de la Información e Ingeniería de Software
Acceso abierto

abstracto

Creación de mapas basada en un Xtion Pro Live RGBD y sensores láser

Alfredo Chávez y Henrik Karstoft

La principal contribución de este documento es mostrar la viabilidad de utilizar la novedosa cámara Xtion Pro Live RGBD en el campo de la fusión de datos de sensores y la creación de mapas basados en en el bien establecido método bayesiano. Este enfoque implica la combinación de la cámara Xtion Pro Live RGBD con las lecturas de datos del sensor láser Hokuyo, que se interpretan mediante un modelo heurístico probabilístico que abstrae el haz en un rayo que se proyecta en una celda de cuadrícula ocupada. Se propone una cuadrícula de ocupación para representar la probabilidad de las áreas ocupadas y vacías. Para actualizar la cuadrícula de ocupación, se aplica el método de estimación bayesiano a las matrices de datos de ambos sensores. La fusión de datos de sensores produce una mejora significativa de la cuadrícula de ocupación combinada en comparación con las lecturas de datos de sensores ocupados individuales. La distancia de Mahalanobis también muestra que al integrar ambos sensores, se producen mapas más confiables y precisos. El enfoque se ha ejemplificado siguiendo un método de fusión de datos de sensores para construir un mapa de un robot de ambiente interior.