Revista Internacional de Avances en Tecnología
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abstracto

Identificación de parámetros experimentales para un robot no holonómico de base móvil que consta de articulaciones primarias

Alireza Ghanbarpour, Kambiz Ghaemi Osgouie

< span style="font-size:12pt">El objetivo principal de este artículo es estudiar el modelado dinámico y la identificación de parámetros de un robot basado en movimiento no holonómico con cadena de manipuladores en serie con juntas primarias. Uno de los principales escenarios para el análisis de sistemas mecánicos, incluidas las restricciones no holonómicas, se llevará a cabo mediante el uso de la formulación de Lagrange y sus "multiplicadores de Lagrange" asociados. La mayoría de las investigaciones sobre manipuladores móviles se limitan a robots con solo articulaciones giratorias. Las ecuaciones dinámicas de robots con movimiento rotacional y prismático es un tema muy importante con muchas aplicaciones. La combinación de este sistema con una base móvil brindará la capacidad de operar en un área más amplia que un manipulador de base fija. La capacidad de movimiento sumada a la agilidad del manipulador, es requisito de muchas aplicaciones tales como; exploraciones espaciales, operaciones de rescate, operaciones en lugares peligrosos, agricultura, etc. La eliminación de estas variables de las ecuaciones obtenidas es una tarea engorrosa y que requiere mucho tiempo. Para evitar calcular los multiplicadores de Lagrange asociados con las restricciones no holonómicas; Se implementará la formulación de Gibbs-Appell. Para derivar automáticamente las ecuaciones de movimiento y mejorar la eficiencia computacional, se ha derivado un algoritmo recursivo en la simulación del sistema. En el concepto de este algoritmo, todo el esquema matemático se lleva a cabo por sólo 3 × 3 y 3 veces; 1 matrices. En la última sección, se realiza el modelado computacional para una cadena del manipulador con 3 eslabones y uniones primarias en cada brazo para mostrar la aptitud del esquema propuesto en la implementación de las ecuaciones de movimiento y análisis paramétrico para sistemas complejos a este nivel. Uno de los propósitos principales de este estudio es desarrollar tecnologías de rover para exploraciones interplanetarias.