Avances en Ingeniería del Automóvil
Acceso abierto

abstracto

Una estrategia de control integrado de seguimiento de trayectoria y estabilización de movimiento lateral para vehículos eléctricos autónomos de conducción distribuida

Yuan Zou, Ningyuan Guo y Xudong Zhang

Este artículo propone una técnica de control incorporada de vehículos eléctricos autónomos de conducción transportada. En primer lugar, para hacer frente a los requisitos múltiples y la cuestión coordinada del seguimiento de la dirección y el control del movimiento de guiñada, se aplica un método de control profético del modelo para decidir las ruedas delanteras ideales. borde guía y guiñada exterior en segundo lugar de forma artificial y simultánea. Para garantizar la mejor manera de seguir la ejecución y la confiabilidad lateral del vehículo, una serie de imperativos de estado básicos y referencias de control se mueven como una red y se fuerzan en el componente de mejora móvil del control predictivo del modelo, donde la inferencia punto por punto también se muestra y se desglosa. . En ese punto, el cálculo de programación cuadrática se utiliza para optimizar y hacer circular el rendimiento de fuerza de cada motor en la rueda. Finalmente, se realizan aprobaciones de recreación numérica y se desglosan por dentro y por fuera mediante contraste y una metodología basada en controlador cuadrático directo, demostrando la viabilidad y adecuación de control de la técnica propuesta.
El transporte actual y los avances vehiculares avanzados han ido mejorando la vida de las personas. vidas sin darse cuenta, que además ofrecen los requisitos previos de nivel más significativos para el control independiente del vehículo (AV). confiabilidad, disponibilidad, seguridad, etcétera.3–5 Dado esto, el vehículo eléctrico de conducción adecuada (DDEV), impulsado por motores eléctricos en las ruedas (IWM), es uno de los diseños de tren de rodaje de vehículos más alentadores para vehículos autónomos, según su jefe. movilidad, adaptabilidad del control, reacciones de conducción más rápidas.
Esta innovación es un competidor perfecto para incorporar con el control dinámico de la rueda delantera (AFS), ya que la forma en que sigue la viabilidad de los vehículos autónomos es delicada para la movilidad horizontal del vehículo, especialmente en condiciones de conducción adversas. 11-13. Además, gracias al método DYC El vehículo eléctrico autosuficiente de tracción en circulación (ADDEV) puede dirigir un rango de guía más pequeño, por lo tanto, trae el área factible más notable del cálculo de mejora en su nivel de programación y aumenta aún más los campos de aplicación de los vehículos autónomos, por ejemplo, comunes, militares. , etc. En cualquier caso, debido a la alta no linealidad y la vulnerabilidad de los límites sólidos de los ADDEV, es difícil considerar metódicamente el tema del seguimiento del camino y el control DYC. En la investigación se propone una estrategia de control de solidez lateral y de seguimiento de varios niveles para ADDEV de control autónomo en las cuatro ruedas. En la capa superior, el controlador basado en el trabajo de vitalidad de Hamilton se detalla y se aplica para mejorar el orden de control con la confirmación de su combinación y estabilidad. En la capa inferior, la circulación de la designación de la potencia del neumático se logra mediante el cálculo de la programación cuadrática (QP). En el estudio de Hu y todos los creadores, se investigó una técnica de crítica no lineal compuesta (CNF) modificada para el número siguiente de ADDEV, a la vista del arco de la calle que difiere en el tiempo para el camino objetivo, que incluye entrada directa y bits no lineales para acelerar. la velocidad de reacción del control y la eliminación del sobreimpulso, individualmente. Para mejorar aún más la fuerza, la estrategia de control de modo deslizante esencial (SMC) se combina con el procedimiento CNF como una técnica de control conjunta en el examen de Hu, cuya solidez de Lyapunov se confirma como aceptable. En los exámenes realizados por Jun et al.17 y Ni y Hu,18 los controladores de movimiento longitudinal, horizontal y de guiñada están destinados al control incorporado por AFS/DYC, en el que los límites de confiabilidad del vehículo se actualizan según el procedimiento de control envolvente por vehículo. investigación consistente de la representación estatal. Las aprobaciones de prueba delinean la viabilidad de la estrategia propuesta. En el examen de Guo se propone un sistema de control versátil para adquirir las ruedas delanteras ideales' el borde de guía y la guiñada exterior en segundo lugar, donde se planifica una superficie de intercambio basada en la disparidad del marco directo en el controlador SMC. En cuanto a evadir la maravilla de SMC, se adopta un controlador de lógica suave para cambiar de forma adaptativa la ganancia de control del interruptor. Las reproducciones e investigaciones muestran que el controlador propuesto tiene una ejecución inigualable bajo la insegura solidez de los neumáticos en las curvas contrastada y el controlador cuadrático directo (LQ